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光伏场站的割草需要割草机在光伏板下方进行导航，以清除杂草。光伏板下的环境可能比较复杂，有支架、电缆、可能的障碍物，以及需要避开的结构。传统的导航方法可能在复杂环境下不够精准，因此需要融合LiDAR和视觉识别来提高导航的准确性和适应性。

系统实现

• 环境适应性：在光伏板下方复杂环境（支架、电缆、杂草、不平地面）中实现厘米级导航精度。

• 实时性要求：从数据采集到路径规划的全流程延迟 ≤ 100ms。

• 能效优化：嵌入式系统功耗 ≤ 15W，支持8小时连续作业。

硬件方案

硬件配置方案

1. 数据预处理层

• LiDAR点云处理

  

• 视觉特征提取

  

2. 多模态数据融合

• 时空对齐模块：

• 硬件同步：采用PTP协议实现LiDAR与相机μs级同步

• 坐标转换：标定外参矩阵 T_LidarCam = [R t]

• 动态补偿：通过IMU数据修正运动畸变

3. 导航决策引擎

• 局部避障

  

本方案通过多模态传感器融合，在光伏板下方特殊场景下实现了超越单传感器方案的导航可靠性。